传统的触(chù)觉传感器多为贴片式阵列传感器，通常(cháng)将触摸信号转(zhuǎn)化为不(bù)同电信号，从而(ér)从电信号散(sàn)布(bù)中(zhōng)直接恢复出其他不同的(de)触摸形式信息，如触(chù)摸力(lì)、触摸形(xíng)状(zhuàng)。

机器人触觉传感器的分(fēn)类及效果

　　跟(gēn)着智能化的程(chéng)度进步，机(jī)器人传感器使用越来越多。

　　智(zhì)能机器人(rén)主要有交(jiāo)互机(jī)器人(rén)、传感(gǎn)机器人和自主机(jī)器人3种。

　　从拟人功用动身，视觉、力(lì)觉、触觉最为重(zhòng)要(yào)，早已(yǐ)进入实用阶段(duàn)，听(tīng)觉也有较(jiào)大开展，其它还有嗅觉、味(wèi)觉(jué)、滑觉等，对应有多种传(chuán)感器(qì)，所以机(jī)器人传(chuán)感(gǎn)工业也(yě)构成了出产和科研力气。

　　内(nèi)传(chuán)感器

　　机器(qì)介机电一体化的产品，内传感器和(hé)电机、轴等机械(xiè)部件或机械结构如手臂(bì)（Arm）、手腕（Wrist）等装置在(zài)一起，完结方位、速(sù)度、力(lì)度的(de)丈(zhàng)量，完成伺服操控。

　　方位（位(wèi)移）传感器(qì)

　　直线移动传感(gǎn)器(qì)有电(diàn)位计(jì)式(shì)传感器(qì)和可调(diào)变压器(qì)两种(zhǒng)。

　　角位移传感器(qì)有电位计式、可调变压器（旋(xuán)转变压器）及光电(diàn)编码器三(sān)种，其间光电(diàn)编码器有(yǒu)增量式(shì)编 码(mǎ)器(qì)和肯(kěn)定式编(biān)码(mǎ)器。

　　增量式编码器一般用于(yú)零位(wèi)不(bù)确(què)认的方位伺(cì)服操控，肯定式编码器能够(gòu)得到对应于编(biān)码器(qì)初始确认方位的驱动轴瞬时视点值，当设(shè)备(bèi)遭到压力 时，只需(xū)读出(chū)每个关(guān)节编码器的读数，就能(néng)够对伺服(fú)操控的(de)给定(dìng)值进行调整，以避免机器人启动时发生(shēng)过剧烈(liè)的运动。

　　速(sù)度和加速度传感器

　　速(sù)度传(chuán)感(gǎn)器有丈量平(píng)移(yí)和(hé)旋转运(yùn)动速度(dù)两种，但(dàn)大多数(shù)情况下，只限于丈(zhàng)量旋转速度(dù)。

　　使用(yòng)位移的导数(shù)，特别是(shì)光电办法让光照耀旋转(zhuǎn)圆盘，检测(cè)出旋转(zhuǎn)频率(lǜ) 和脉冲数(shù)目(mù)，以求出旋(xuán)转(zhuǎn)视(shì)点， 及(jí)使用圆(yuán)盘制成有缝隙(xì)，经(jīng)过二(èr)个光电(diàn)二极管区分(fēn)出角速度(dù)，即转速，这便(biàn)是光电脉冲式转速(sù)传(chuán)感器(qì)。

　　此外还有测(cè)速发电机用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉(jué)传感(gǎn)器用(yòng)于丈量两物体(tǐ)之间效果力的三个(gè)重量和力(lì)矩的三(sān)个重量。

　　机(jī)器人中抱负的传感(gǎn)器是粘接(jiē)在依(yī)从部件的半导(dǎo)体应力(lì)计。

　　详细有金属电阻(zǔ)型(xíng)力觉传感器、半导体(tǐ)型力觉传感(gǎn)器、其(qí)它磁(cí)性压力式和使用弦振荡原理制造的力(lì)觉传感器。

　　因为机器(qì)人开展前(qián)史(shǐ)较长，近年来(lái)遍(biàn)及采用以沟通永磁电动(dòng)机为主的沟(gōu)通伺服系统(tǒng)，对应方位、速度(dù)等传感器很多使用(yòng)的(de)是：各种类型(xíng)的光电编码器、磁编(biān)码器和旋(xuán)转(zhuǎn)变(biàn)压器。

　　外(wài)传感器(qì)

　　以往一般工业(yè)机器人是没有外部感觉才能的，而新一(yī)代机器(qì)人如多关节(jié)机器人(rén)，特别(bié)是(shì)移动机器人、智能机(jī)器人(rén)则要求具有校对才能和反响环境改变的才能，外传感器(qì)便是完成这些才能的。

　　触觉传感器(qì)

　　微(wēi)型开关是触摸(mō)传感(gǎn)器最常用型式，还有阻隔式双态触摸(mō)传感器（即双稳态开关(guān)半导体电路）、单模拟量传感器、矩阵传(chuán)感器（压电元(yuán)件的(de)矩(jǔ)阵传感器、人(rén)工皮肤(fū)——变(biàn)电导聚合物、光反射触觉传感器等）。

　　应(yīng)力传感(gǎn)器(qì)

　　如多关(guān)节机器人进行动(dòng)作时需求知道实践存(cún)在(zài)的触(chù)摸、触(chù)摸(mō)点(diǎn)的方位（定位）、触摸(mō)的特性即(jí)估量(liàng)遭到的(de)力(lì)（表(biǎo)征）这三(sān)个条件，所以用(yòng)上节(jié)已指出(chū)的应(yīng)变 仪(yí)，结合详细应力检测的根本假定，如求出作业台面与物体间的效(xiào)果力，详细有对环境装(zhuāng)设传感器、对(duì)机(jī)器人腕部装设测试仪器用传(chuán)动(dòng)装置作(zuò)为(wèi)传感(gǎn)器(qì)等办法。

　　挨近度传感器(qì)

　　因为机器人的运动速度进(jìn)步及对(duì)物体(tǐ)装卸或许引起损(sǔn)坏等(děng)原因需求知道(dào)物体在机器人作业(yè)场地(dì)内存在方位的先(xiān)验信(xìn)息以及恰当的轨道规(guī)划，所以(yǐ)有必要使用丈量挨近度的遥感办法(fǎ)。

　　挨近(jìn)传感(gǎn)器分为无源传感器和有源(yuán)传感器，所(suǒ)以除天然(rán)信(xìn)号源外，还或许需求(qiú)人工信号的发送器和接收器。

　　超声波挨(āi)近度传感器(qì)用于检(jiǎn)测(cè)物体(tǐ)的存在和(hé)丈量间隔。

　　它不能用于丈量小于30~50cm的(de)间隔(gé)，而测(cè)距(jù)规模较大，它可用在移动机器人(rén)上(shàng)，也可用于大型机(jī)器人的夹手上(shàng)。

　　还可做成超(chāo)声导航(háng)系(xì)统。

　　声(shēng)觉传感器

　　用于感触和(hé)解说在(zài)气(qì)体（非(fēi)触摸(mō)感(gǎn)触）、液(yè)体(tǐ)或固体（触摸(mō)感触）中的声(shēng)波。

　　声波传(chuán)感器杂乱程度能够从(cóng)简略的(de)声波存在(zài)检(jiǎn)测到(dào)杂(zá)乱的(de)声(shēng)波频率(lǜ)剖(pōu)析(xī)， 直到(dào)对接连天然语言中独自语(yǔ)音(yīn)和词汇的区分。

　　触(chù)摸(mō)式或非触摸式温度传感器

　　近年在机器人(rén)中使(shǐ)用较广，除(chú)常(cháng)用的热(rè)电阻（热敏电(diàn)阻）、热电(diàn)偶(ǒu)等外，热电电视摄像(xiàng)机测及(jí)感(gǎn)觉温(wēn)度图(tú)画方面也(yě)获得开展。

　　滑觉传感(gǎn)器(qì)

　　用于检测物体(tǐ)的滑动。

　　当要求机器人(rén)捉住特性不知道(dào)的物(wù)体(tǐ)时，有必要确认最恰当的(de)握力值，所以要求(qiú)检测出握(wò)力不行时所发(fā)生的(de)物体(tǐ)滑(huá)动(dòng)信号。

　　现在有使用光学系(xì)统的滑(huá)觉传(chuán)感器和使用晶体(tǐ)接(jiē)收器的滑觉(jué)传感器，后者的检测灵敏度(dù)与滑动方向无关。

　　间隔传感器

　　用于智能(néng)移动机器人的间隔传(chuán)感器有：激光测(cè)距仪（兼可测角）、声纳传感(gǎn)器等，近几年得到开展。

　　视觉(jué)传(chuán)感器

　　这是使用(yòng)很(hěn)广泛的外传感器，有鉴于(yú)它的内(nèi)容很丰厚，并且(qiě)机(jī)器(qì)视觉常常(cháng)独立(lì)构成产品，与软件技(jì)能联(lián)系(xì)很亲(qīn)近。

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